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上一期我們從背景概念、技術(shù)核心等方面，全方位地解讀AGV和AMR之間的聯(lián)系和不同，本期我們將從應(yīng)用效果、適用場(chǎng)景方面結(jié)合我司深圳機(jī)場(chǎng)快件中心智能無(wú)人駁運(yùn)系統(tǒng)案例講解！

04應(yīng)用效果

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部署難度

導(dǎo)引AGV的部署比較簡(jiǎn)單，現(xiàn)在大多是貼磁條導(dǎo)引線，粘貼方便而且不易損壞，導(dǎo)引AGV軟件上的設(shè)置也比較簡(jiǎn)單。LGV的部署作業(yè)麻煩的點(diǎn)主要體現(xiàn)在反光板的坐標(biāo)標(biāo)定上，是基于標(biāo)定的地圖規(guī)劃虛擬導(dǎo)引線路，其他的部分和導(dǎo)引AGV差不多。相比之下KIVA類(lèi)的部署更麻煩，粘貼二維碼后需要對(duì)二維碼進(jìn)行標(biāo)定，舊作業(yè)區(qū)域還涉及改造。

而AMR的部署最為簡(jiǎn)單，基于SLAM技術(shù)操作機(jī)器人繞著AMR運(yùn)行區(qū)域走兩圈繪制出環(huán)境地圖即可，然后在直觀的地圖上進(jìn)行儲(chǔ)位編輯。

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多機(jī)協(xié)同

導(dǎo)引AGV的活動(dòng)范圍受實(shí)體導(dǎo)引線的約束，多機(jī)在實(shí)體導(dǎo)引線上只能排隊(duì)，或者像火車(chē)軌道線那樣進(jìn)行交通管制，協(xié)同效果最差。LGV由于是虛擬導(dǎo)引線，交通線路可以很復(fù)雜，多機(jī)協(xié)同效果要優(yōu)于實(shí)體導(dǎo)引線的AGV。KIVA類(lèi)由于基于離散的地標(biāo)進(jìn)行定位導(dǎo)航，不易發(fā)生擁塞，多機(jī)協(xié)同效率高。AMR則更為自由靈活，任何沒(méi)有障礙的區(qū)域都可以通行，同樣多機(jī)協(xié)同效率高。

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人機(jī)協(xié)同

AMR由于擁有深度感知、動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃和主動(dòng)避障的能力，和傳統(tǒng)導(dǎo)航技術(shù)的AGV相比，還擁有人機(jī)協(xié)同的特性。而傳統(tǒng)技術(shù)的AGV在感知、路徑和避障上都較弱，在動(dòng)態(tài)復(fù)雜的人機(jī)協(xié)同環(huán)境下容易出現(xiàn)安全風(fēng)險(xiǎn)。這是AMR和傳統(tǒng)技術(shù)AGV區(qū)別最大的地方。

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單價(jià)水平

同等水平下的不同AGV和AMR的成本差異，主要在于配備的傳感器，核心部件的差異。其中導(dǎo)引AGV和KIVA類(lèi)都不需要復(fù)雜傳感器，核心部件容易采購(gòu)，成本低。而LGV和AMR受傳感器和核心部件的限制，成本較高。

05適用場(chǎng)景

我們以點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)輸場(chǎng)景為例，從下面幾個(gè)角度對(duì)幾種類(lèi)型的AGV和AMR進(jìn)行對(duì)比。

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運(yùn)行區(qū)域

運(yùn)行區(qū)域越大，那么部署的時(shí)候需要鋪設(shè)的導(dǎo)引線、反光板、地標(biāo)越多，也就意味著部署越麻煩，部署成本越高。而AMR不管多大的區(qū)域，只是在軟件層面繪制出地圖，部署成本并不會(huì)增加。

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作業(yè)點(diǎn)位

如果場(chǎng)景內(nèi)需要機(jī)器人作業(yè)?？康狞c(diǎn)位越多，那么對(duì)于導(dǎo)引AGV和KIVA類(lèi)而言，需要鋪設(shè)的地標(biāo)交通路線越復(fù)雜。而LGV是軟件層面的導(dǎo)引線，反光板定位覆蓋區(qū)域都可以精準(zhǔn)定位，AMR是動(dòng)態(tài)規(guī)劃的路線，地圖上任意點(diǎn)都能定位，這兩種適合多點(diǎn)位停靠的場(chǎng)景。

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業(yè)務(wù)變化

對(duì)于導(dǎo)引AGV和KIVA類(lèi)機(jī)器人而言，大部分業(yè)務(wù)變化意味著重新部署，改造麻煩。如果業(yè)務(wù)變化不涉及作業(yè)區(qū)域變化，LGV只需要在軟件層面修改導(dǎo)引線。無(wú)論是作業(yè)區(qū)域還是作業(yè)點(diǎn)位的變化，AMR只需要在軟件地圖上進(jìn)行編輯，或者重新構(gòu)建地圖。

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機(jī)器數(shù)量

當(dāng)機(jī)器數(shù)量多的時(shí)候，就涉及到機(jī)器之間協(xié)同作業(yè)的問(wèn)題，導(dǎo)引AGV容易在導(dǎo)引線路上發(fā)生擁塞。LGV可以在軟件上增加多條導(dǎo)引線路緩解擁塞問(wèn)題，而KIVA類(lèi)可以鋪設(shè)較寬裕的地標(biāo)，讓機(jī)器在寬松的地標(biāo)區(qū)域解決交通擁塞的問(wèn)題。AMR在地圖范圍內(nèi)任意可行區(qū)域進(jìn)行動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃，只要通道寬度足夠則實(shí)時(shí)交通管制，擁塞問(wèn)題最容易解決，多機(jī)運(yùn)行效率高。

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環(huán)境動(dòng)態(tài)復(fù)雜

同前面提到的人機(jī)協(xié)同優(yōu)勢(shì)，人和機(jī)器在同一個(gè)場(chǎng)景里面活動(dòng)作業(yè)，AMR因?yàn)橛懈兄苷系膬?yōu)勢(shì)，適合復(fù)雜動(dòng)態(tài)的環(huán)境內(nèi)作業(yè)，這是AMR區(qū)別于傳統(tǒng)AGV最大的特點(diǎn)。

既然AMR各方面都具有優(yōu)勢(shì)，是不是就能夠替代傳統(tǒng)AGV呢？答案是否定的，AMR與傳統(tǒng)AGV的關(guān)系并非升級(jí)換代的關(guān)系，而是場(chǎng)景互補(bǔ)的關(guān)系。當(dāng)我們解決一個(gè)工業(yè)物流場(chǎng)景的自動(dòng)化問(wèn)題時(shí)，遵循一個(gè)原則：“在解決問(wèn)題的基礎(chǔ)上盡可能控制成本”。

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如果這個(gè)場(chǎng)景是業(yè)務(wù)固定，簡(jiǎn)單且業(yè)務(wù)量少的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)輸場(chǎng)景，那么導(dǎo)引AGV有價(jià)格優(yōu)勢(shì)，選擇導(dǎo)引AGV既能解決問(wèn)題，又節(jié)約成本。

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如果這個(gè)場(chǎng)景環(huán)境動(dòng)態(tài)復(fù)雜，作業(yè)點(diǎn)位多，或者業(yè)務(wù)變化頻繁，那么只有AMR能夠解決好場(chǎng)景問(wèn)題，傳統(tǒng)技術(shù)的AGV很難在保障經(jīng)濟(jì)回報(bào)的同時(shí)解決好場(chǎng)景問(wèn)題。

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如果這個(gè)場(chǎng)景的作業(yè)面積很大，或者業(yè)務(wù)量大機(jī)器投入量多，雖然很多技術(shù)方案都可以使用，但AMR在大部分情況下更有優(yōu)勢(shì)。因?yàn)槊娣e大的作業(yè)區(qū)域，AMR部署成本更低，對(duì)于大量機(jī)器的應(yīng)用，AMR運(yùn)行效率更高，需要投入的機(jī)器數(shù)量更少。雖然AMR單價(jià)較高，但整體方案投入少，回報(bào)期短，而且風(fēng)險(xiǎn)更低。

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從成本和場(chǎng)景特性的角度看，導(dǎo)引AGV、KIVA類(lèi)和AMR的選擇區(qū)分度很明顯，但同樣單機(jī)成本較高的LGV和AMR，目前LGV的激光導(dǎo)航技術(shù)在叉車(chē)上的應(yīng)用成熟度比AMR的自主移動(dòng)技術(shù)在叉車(chē)上的應(yīng)用成熟度高很多，叉車(chē)形態(tài)的移動(dòng)機(jī)器人自主移動(dòng)安全性很難保障，所以更多的還是在人機(jī)相對(duì)隔離的環(huán)境中應(yīng)用，或者采用保守的避障策略在相對(duì)安全的大通道內(nèi)運(yùn)行，這樣就失去了AMR的人機(jī)協(xié)同和效率優(yōu)勢(shì)。所以當(dāng)前從技術(shù)應(yīng)用成熟度角度看，無(wú)人叉車(chē)的

場(chǎng)景，LGV仍有很大的市場(chǎng)。

工業(yè)物流的場(chǎng)景，即工廠和倉(cāng)庫(kù)的物流場(chǎng)景，大部分物流作業(yè)還是人駕駛叉車(chē)，或者人手推車(chē)來(lái)完成物流作業(yè)。而不同類(lèi)型的AGV和AMR都有他們適用的場(chǎng)景，只是AMR適用的場(chǎng)景會(huì)比傳統(tǒng)AGV適用的場(chǎng)景多得多，這些市場(chǎng)有待我們?nèi)ラ_(kāi)發(fā)。

比如進(jìn)出境郵件快件監(jiān)管中心智能駁運(yùn)系統(tǒng)，以新理念、新技術(shù)為驅(qū)動(dòng)，通過(guò)深入挖掘場(chǎng)景價(jià)值，將新技術(shù)融入快遞快運(yùn)物流復(fù)雜場(chǎng)景與特色領(lǐng)域，創(chuàng)新運(yùn)行模式、服務(wù)模式、管理模式，科技賦能快件郵件企業(yè)提質(zhì)增效。

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